出典・資料
ロボットAI外観検査装置の構成イメージです。R3の組立と軌跡、R4の公式ロゴを保持し、R5では操作ガイド・視野表示・同期する撮像窓を追加し、R6では撮像に同期するOK/NGの判定デモと履歴を追加し、R7では照明前面を平らな一定の白色発光表示へ修正しています。約20秒の表示は13.16倍の早送りです。
モデルとライセンス
- 検査ワーク：Artec 3D — Motorcycle Crankcase。CC BY 3.0。メッシュ軽量化、材質・位置・縮尺を調整。ライセンス全文。
- ロボット：UFACTORY xArm 6公式形状。BSD 3-Clause。ライセンス全文。
- 表示：Three.js。MITライセンス。
- ロゴ：HITOMI公式サイトの掲載画像。
撮像の構成表示
OPT 5MPセンサー8.3232×6.9632 mmと25 mm液体レンズをモデル化しています。公称160 mm WDで薄レンズ近似の視野44.945×37.601 mmを採用。撮像窓はモデルのレンズTCPへ固定したカメラによるCGで、有効な撮影姿勢と同一面の走査中だけ、表示時間0.5秒ごとの取得画像を保持します。方向変更・面間移動・退避・帰還・停止中は最後の有効画像と判定・履歴を保持し、周回時に未撮像の中立表示へ戻します。水色の表面表示は現在姿勢のカメラの投影と遮蔽を反映します。レンズ主点・歪み・実フォーカス特性・照度や露光は未検証です。
ワークはアルミ鋳物の金属反射と微細な粗さをCGとして調整しています。両画面で同じ材質を使用し、元の形状・欠陥・寸法は維持しています。
判定デモ
OK/NGの枠と履歴は表示用のデモです。実際の有効撮像枚数に対してNG枚数が約5%に最も近くなる固定の順序で表示します。今回の確認は1周26枚でOK 25枚・NG 1枚（約96.15：3.85）です。整数枚数による近似で、画像解析や実際の検査結果、検査精度を示しません。
設計・検証資料
組立、推定荷重、関節軌跡、モデル間隙はR3資料に記録しています。可視表面面積の評価は約60.18%で、全表面の検査完了を示しません。実機精度、荷重・工具剛性、ケーブル挙動、安全認証は未検証です。
照明の白色発光は見た目の表現です。明滅は行わず、実際の光量・照度を校正したシミュレーションではありません。
R7 構成イメージ。